该文以东北大学基础教学基地和沈阳新陆自动化研究所共同研制的三自由度串联机器人为研究对象,做进一步的开发研究.主要完成以下几个方面的工作:对机器人机构控制方法研究.采用的是面向硬件的控制方式,主要通过向PCL-839板卡输出命令参数的方式实现控制功能.采用Visual C++与ADAMS相结合的方法,编写控制软件.ADAMS软件完成机器人运动的逆解过程,而利用C++语言中的函数与操作地址相配合就可以向硬件接口中写入数据,从而完成控制机器人运动的功能.操作界面与轨迹生成方式.软件为用户提供一个人机交互的界面平台,界面采用标准的Windows界面.在此界面上产生轨迹的方式有三种,它们是:鼠标拖动方式—由用户拖动鼠标生成平稳的曲线,在经过拟合处理后成为机器人终端的运动轨迹.函数表达式—界面平台上为用户提供了几种具有代表性的曲线,用户可以选择曲线的类型和函数表达式中的参数,形成曲线作为机器人终端的运动轨迹.数据文件—如果已知组成曲线的某些离散点的坐标值并将这些数据存成数据文件,软件同样可以处理曲线,使之成为机器人终端的运动轨迹.