随着医院现代化建设步伐的不断加快,医院物流自动化的问题越来越突出,推广应用高效自动化物流系统已成趋势。轨道物流传输系统(Track Vehicle System,简称TVS)以其载货量大,装载空间充足、运行安全可靠、容错率高等优点,得到了医院的的重视。而如何实现对系统中物流小车(Track Vehicle,TV)的智能控制是TVS系统中的关键技术,如何实现多TV任务调度和协作的问题关系到TVS的运行效率和可靠性,因此对其展开全面的研究有着重要的理论和实践意义。在了解医院轨道物流系统的系统组成和工作特点后,总结出了多TV自主控制系统的两个关键问题即TV的智能控制、TV间任务调度和协作,并阐述了通过物联网技术为基础构建TVS模型结构的方法和过程。在对TV小车物流任务分析的基础上,设计了单个TV的总体系结构。进而设计了以物联网技术为核心的多TV自主控制系统的架构,并确定了相应的控制结构。在对单个TV进行智能体建模的基础上,分析了医院轨道网络后利用矢量法建立了电子地图模型和选择Dijkstra算法作为单个TV智能体的路径规划算法。同时,应用物联网技术设计了基于Zigbee的多TV智能体间的通信模型。通过通信模型实现了多TV智能体间的信息交互和相应的冲突消解功能。通过eM-Plant软件建立了TVS系统仿真模型,对调度规划算法和协调策略进行了仿真和验证。在设计模型基础上,完成了基于物联网的医院轨道物流控制系统车载控制器的软、硬件核心系统的设计。