【摘 要】
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该文对刚-柔混合多体系统动力学通用仿真软件CADAMB进行了完善,主要将基于零次近似耦合动力学模型的CADAMB扩展到基于一次近似耦合动力学模型.建立在小变形基础上的一次近似
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该文对刚-柔混合多体系统动力学通用仿真软件CADAMB进行了完善,主要将基于零次近似耦合动力学模型的CADAMB扩展到基于一次近似耦合动力学模型.建立在小变形基础上的一次近似耦合动力学模型的必要性和重要性已有学者的理论、仿真计算和实验对照的证明,但基本以考虑单个柔性构件为主,还没有适应多个刚柔混合系统或柔性系统的动力学通用仿真软件.原CADAMB是柔性多体系统通用仿真软件,针对单个柔性构件和柔性多体系统的仿真都是基于零次近似耦合动力学模型.该文从力学基本原理出发,针对大范围运动为单个柔性构件,建立了较零次近似更精确的一次近似耦合动力学模型.在此基础上利用基于一次近似耦合动力学模型的单向递推组建方法将耦合动力学理论推广到刚-柔混合多体系统.并根据上述理论对刚-柔混合多体系统动力学通用仿真软件CADAMB进行了扩展.
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