【摘 要】
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该课题针对用单片机控制直流无刷伺服电机精度不高这一难点,提出一种基于DSP的直流无刷伺服电机的伺服控制系统,通过对可编程控制器件、专用芯片和单片机控制不同的控制方案
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该课题针对用单片机控制直流无刷伺服电机精度不高这一难点,提出一种基于DSP的直流无刷伺服电机的伺服控制系统,通过对可编程控制器件、专用芯片和单片机控制不同的控制方案对直流无刷伺服电机的控制性能比较分析,通过对不同控制环节的控制算法的比较论证,确立了一套以DSP(TMSS320LF2407)为核心的直流无刷伺服电机的控制方案.其主要优势在于利用数字信号处理器DSP的高速数字运算功能,实现各种高效的控制算法,达到直流无刷伺服电机的精确控制的目的.该控制系统主要采用三环控制,即电流内环、速度中环和位置外环,在高速有效的数字PID算法的控制下输出一定占空比的PWM波形,并根据位置信号的反馈,控制电子换向器的高速切换,来实现直流无刷伺服电机的转矩、速度和定位等一系列的控制.该系统充分利用了DSP周边端口丰富,运算速度快的特点,使系统硬件结构简单,扩展性好,软件算法高效,兼容性好.调试结果表明,该系统在控制过程中速度调节范围大,转矩波动小,定位准确,是一种较为理想的控制方案.
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