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本文首先概括了预测控制发展的历史和现状，简要介绍了预测控制的基本原理和思想，考虑到求解Diophantine方程在广义预测控制中的重要作用，对其算法作了较详细的介绍，并给出了基于计算机递推求解的算法。在此基础上主要工作如下： 1．本文进一步分析了广义预测控制系统的控制器的设计参数N1，N2，Nu，λ的选取对系统控制性能的影响；在内模控制结构下利用广义预测控制从对象至闭环特征多项式的系数关系分析了柔化因子α的选取对闭环系统稳定性的影响。给出了参数选取的一般性规则。 2．本文利用广义预测控制系统的内模控制结构，依据小增益定理获得了闭环系统鲁棒稳定的一个充分条件。研究了广义预测控制器调整及设计参数T（观测多项式）对系统鲁棒性及扰动抑制性能的影响。 3．针对一类参数摄动情况下的广义预测控制系统，在内模控制结构原理的基础上对其鲁棒性分析，获得了在一定条件下模型参数的摄动范围并给出了仿真分析。