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磨抛机器人宏微力位混合控制方法研究
【摘 要】
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磨抛是制造过程中的一项重要加工工艺,磨抛的质量影响产品的生产制造品质。由于传统人工磨抛加工效率低及容易造成人身伤害,在自动化制造过程使用机器人实现磨抛成为行业需求。为保证机器人磨抛的质量和效率,磨抛机器人系统需要发展力控技术。本文研究和实现了磨抛机器人系统。在明确加工对象基础上,进行了磨抛机器人系统总体设计。在此基础上,进行了力控末端执行器的设计和磨抛机器人系统上宏微运动控制策略设计,用实验室自主
【机 构】
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天津理工大学
【出 处】
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天津理工大学
【发表日期】
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2021年01期
【基金项目】
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其他文献
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关节软骨承受的主要载荷形式是循环压缩载荷,在该载荷作用过程中,逐渐积累的棘轮应变会引起软骨的疲劳损伤,并引起骨关节炎等并发症。由于关节软骨自愈能力较差,并且传统的治疗方式效果都不令人满意,而软骨组织工程技术有着对损伤软骨可进行生物性修复治疗、自身组织损害小、可调节等突出优点,因此,软骨组织工程成为最有希望修复软骨缺损的一种方法。软骨组织工程支架材料良好的力学性能与抗疲劳性能以及组织化生长能力是确保
具有非对称轴的非对称双转子系统是现代航空发动机和发电机等先进装置的核心组成部件,它们都具有转速高、温度大、负载量大和复杂柔性耦合等特征。研究具有非对称轴的非对称双转子系统的动力学振动特性对现代航空发动机和发电机的研发设计、故障诊断和设备维修等都具有重要意义。考虑航空发动机的结构特点和非对称双转子系统结构,一种基于转子系统存在的非线性弹簧特性并且具有非对称轴的非对称双转子系统数学模型第一次被提出。另
全髋关节置换术被认为是医治髋关节疾病的有效方法,但存在着手术后10年内发生假体松动概率高达10%的问题。假体植入引起的应力遮挡被认为是导致假体松动最主要的原因。本研究通过对人工假体植入后的股骨骨重建过程与骨力学性能进行宏观和细观尺度的分析,希望为传统全髋置换假体的改良优化以及带骨小梁型个性化假体的设计制备提供理论依据和思路。因此进行了如下工作:(1)利用ABAQUS的二次开发环境,将骨重建控制方程