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绳索驱动机构是工业生产和日常生活中一种常用机构,在航空航天、起重运输和康复机械中都有广泛的应用。绳索驱动是一种比较新的间接驱动方式,与传统的电机和液压等直接驱动方式有着较大的区别。欠驱动绳索机构不仅可以减少机构中驱动电机和绳索数目,而且可以避免绳索之间的干涉,因此,对欠驱动绳索机构研究具有工程实际和理论意义。本文以应用于康复机械的欠驱动绳索2R机械臂为研究对象,研究工作主要以均匀度为研究工具,并对该方法进行了改进。本论文的主要研究工作和结论如下：1.针对均匀度理论和方法中存在欧式距离求取时会出现误差