ESP (Electronic Stability Program,汽车电子稳定程序)作为现代汽车上重要的主动安全控制系统,在ABS和ASR的基础上,增加了对汽车侧向和横摆运动的控制,通过调控发动机驱动力矩和车轮制动力等,防止汽车发生超出驾驶与操控范围的过多转向和不足转向等危险情况,在实现控制汽车按理想轨迹行驶状态的同时,较好地保护驾乘人员安全。本文从理论上阐述了汽车电子稳定程序的结构及基本工作原理,分析了车速、前轮转向角、路面附着系数、前轮转向时间以及轮胎侧偏特性对汽车转向稳定性的影响。基于“魔术公式”非线性轮胎模型采用Matlab/Simulink软件构建七自由度整车模型,以及二自由度线性参考模型,用于计算名义横摆角速度和名义质心侧偏角的值。采用PID控制方法作为上层控制,以实际横摆角速度和名义横摆角速度的差值为控制变量,选择增量式PID控制算法得到补偿力矩,判断汽车的失稳状态；采用合理的制动压力控制策略,通过下层控制得到车轮制动力以及对制动车轮的合理选择,进行主动制动来实现汽车稳定性控制,得到整车模型的ESP仿真。仿真结果表明PID控制方法在大部分条件下对于控制汽车稳定性能都有较好的控制效果,证明了PID控制方法在软件仿真中不同情况下的有效性。最后结合驾驶模拟器,实现ESP在驾驶模拟器上的运用,最终完成驾驶员在环仿真,直观地显示了ESP在紧急躲避障碍物或高速转弯等极限工况下保持车身稳定转向的过程。完善汽车驾驶模拟器的功能,使驾驶模拟器在操作稳定性以及实际应用上更加完善。