立体视觉技术是计算机视觉领域中非常重要的研究方向,其通过匹配一对不同视角的图像来提取现实场景中的深度信息,该技术在无人驾驶、无人机、虚拟现实、人机交互以及3DTV等领域广泛应用。在过去几十年中,提出了许多算法以及设计平台来提高系统的精确度与实时性,然而由于在获取立体视觉的深度信息时,其运算量巨大且算法复杂度较高,所以实时获得高质量的深度信息仍然具有较大的挑战性。本文主要提出了基于FPGA+ARM架构的实时双目立体视觉的软、硬件系统设计方案。根据系统方案要求,系统主要包括图像传感器视频的高速接收、极线几何校正、Census变换、半全局立体匹配算法、左右一致性校验以及中值滤波等关键模块。整个立体视觉的系统在单一的Xilinx ZC706开发板上实现,硬件平台以XC7Z045芯片为处理器核心,根据对系统软、硬件功能划分,PS(ARM)端主要是实现软件控制与算法的调试,PL(FPGA)端主要实现视觉算法的并行处理的硬件加速。根据系统支持不同的分辨率输出以及算法的配置模式,系统采用了模块化、参数化的设计思想。在系统设计过程中,摄像头采用APTINA的MT9V034,接口数据为高速LVDS串行传输,可以减少噪声等干扰;极线几何校正采用二元回归多项式方程来模拟矩阵相乘,减少两幅图像坐标存储,大大减少了片上硬件逻辑资源。多项式计算采用流水线技术,明显提高系统的工作频率;由于半全局立体匹配算法的复杂度以及对存储器的要求很高,本文采用有效的计算代价函数的方法,并简化为4个方向进行代价聚合,设计并行缓存器,降低对存储器的要求。中值滤波可以滤除误匹配点以及动态规划带来的条纹等问题。实验结果表明,本设计的系统可以达到视频的实时处理要求,图像的分辨率为640×480,最大视差搜索范围为64个像素,帧率60 fps。对于匹配算法模块的工作频率可以达到130 MHz,可以实现1280×[email protected] fps的实时视频处理。