Stewart平台又称并联机构,与串联机构相比由于没有驱动器累积误差,其位置精度较高；驱动电机及连接装置可以摆放在机座上,大大减小了末端运动部件的质量、惯量,有利于高速运动,具有很好的动态性能,近几年,在飞行模拟器、雷达、工业机器人及并联机床等领域都得到了广泛应用。Stewart平台的逆解是通过平台位姿来计算杆长,因此Stewart平台杆长逆解必定有解析解且具有唯一解,我们可以通过求解出来的逆解来控制动平台的位姿。本文对对称结构六自由度Stewart平台的逆解的求解方法进行了研究,首先建立了Stewart平台的坐标系,定义了三个空间平移变量和三个绕旋转轴转动的旋转变量。基于齐次坐标变换原理,给出了位置逆解的求解方程,并给出了当旋转中心不在坐标原点时的逆解求解方程。在逆解方程的基础上,通过杆长限制、虎克铰转角限制、杆与杆的干涉条件的限制,计算出了Stewart平台的工作区间。本文通过NX6.0机械设计软件,设计了一种对称结构的六自由度Stewart平台。结构设计根据所设定的性能指标,行程Z方向在150mm,XY方向在300mm,闭环精度要求0.01mm,设计了Stewart平台的结构、连接部件等,数控系统通过控制器UMAC连接电机放大器,实现杆长变化的控制。给出了结构设计参数及数控系统的连接方式。所设计的Stewart平台能够满足所要求的性能指标,有较大的动态范围与较好闭环精度。基于PI-M850型号的Stewart平台,本文研究了PI-M850的工作方式,计算出了它的工作区间,检测了动平台位置的开环重复精度,并在光学检测中应用了PI-M850,具有较好的效果。