并联机构的运动输出性能受到诸多因素的影响,由于多种误差源的作用,并联机构输出端的性能会发生改变,与目标性能之间存在一定的偏差。通常这些原始误差都是随机的,并且这些原始误差对并联机构性能的影响程度是随着机构位形的变化而变化的,其中,关键问题是很难找出一个指标来精确衡量原始误差对机构性能的影响程度。针对上述问题,本文面向并联机构的工程应用性能指标,研究并联机器人各类型源误差对输出性能影响的敏感程度,为进一步研究和设计并联机构以及并联机构的推广应用提供理论依据。本文以3-UPU并联机构为研究对象,进行了误差敏感度的相关研究。根据该机构的D-H参数,推导出其固定平台到动平台的位姿矩阵,建立机构的运动学方程。结合机器人微运动的原理,推导出机构包含制造误差、运动副误差在内的误差模型。基于机构运动学反解,设定不同数量级的输入端误差,分析机构在运动中受到多类误差源作用时输出端的位姿误差及其对于不同工作状况的敏感程度。按机构输出端误差的正负性质,总结出机构性能对于各种误差源的敏感程度。以两种方法定义机构的误差敏感度,分别考察了运动中的机构对于各种工作状况的敏感程度。仿真试验研究结果证实:机构的输出端位姿不仅受到误差源的影响,而且与运动方向密切相关。