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汽车是人们日常生活中的重要交通工具，悬架则是现代汽车的关键部件之一。半主动悬架具有能耗低、结构简单等优点，越来越受到广泛的关注。目前对悬架的研究主要集中在传感器技术、控制策略和执行机构等技术上。本文提出了一种新型半主动悬架结构，并对该半主动悬架的控制器、控制策略等问题进行了研究。 本文首先系统地分析了国内外汽车悬架技术发展，特别是半主动悬架的研究现状和存在的问题，详细阐述了该新型半主动悬架的基本结构和工作原理。在此基础上，建立了汽车半主动悬架的数学模型；分析了无刷直流电机(BLDCM)的工作原理，并建立起了其数学模型。 其次，本文设计了基于电液作动器EHA的能量再生半主动悬架的控制器的硬件电路。控制芯片选用dsPIC30F6010，从而使硬件及软件设计较为简单。同时，详述了控制器的驱动电路及功率变换电路的设计。 再次，本文不仅完成了控制器硬件电路的设计，而且完成了软件部分的设计：对半主动悬架的各种控制策略进行了研究，实现了半主动悬架的天棚控制及PID控制。本文还对国内外半主动悬架的能量回馈策略做了大量的研究，提出一种新的能量回馈方案。 最后，在上述对半主动悬架设计工作的基础上，试制了半主动悬架物理样机及振动试验台。通过对半主动悬架EHA伺服控制器的试验结果分析和半主动悬架PID控制策略的试验结果分析，验证了该控制器以及半主动悬架的可行性。