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随着微创手术的发展,经自然腔道手术得以出现,其无腹部切口,术后没有并发症,且不会留下手术疤痕。目前的胃癌筛查装置通过经自然腔道的形式进行的,主要工具是柔性内窥镜。但它具有局限性,包括成本高,灭菌复杂,便携性差以及缺乏刚柔可控。本文针对目前胃癌筛查的局限性,基于水驱动的方式,结合刚柔可控,开展了相应理论分析和实验研究,提出了两种可以用于胃癌筛查的内窥镜装置设计方案。本文具体内容如下:首先,根据内窥镜筛查装置的需求,基于编织结构优良的伸缩特性,设计了一种利用相变材料制作的编织管主体结构,设计了一种刚柔可