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根据人体上肢的生理解剖特点及对以往测量人体上肢完成日常生活运动资料进行了分析和研究,将人体上肢的7个自由度进行了必要的取舍,给出了一种5自由度人体上肢仿生机构的运动模型.该论文将常见的日常生活行为分解成26个基本动作,并对人体上肢到达这些功能点位置的姿势作了明确的规定.以实验测量的结果为基础,对人体上肢进行了运动分析,计算出人体上肢完成各基本动作的终端位姿.