随着机器人研究的不断创新和发展,仿生机器人正在不断的突破不同领域得到更多领域学者的关注。液压四足机器人在承载能力和多变环境适应能力方面显得尤为突出,其驱动方式采用电液伺服作动器作为驱动单元,电液伺服作动器直接驱动机器人关节进行运动,而机器人在运行过程中的续航能力和稳定性显得尤为重要。因此,本文针对液压四足机器人在关节节能和控制方面进行了深入研究。依据液压四足机器人的单腿结构,分别建立了单腿和电液伺服作动器模型,通过理论分析搭建了机器人在摆动相和刚性支撑相的位移和力控制框图,根据关节动力学原理构建了单腿单关节和电液伺服作动器的关系。针对机器人关节摆动相和支撑相的交替切换存在的能耗问题,采用流量补偿控制器保持系统的性能不变的情况下,提出变压力供油系统为不同工况提供压力来节省摆动相的能量。采用AMESim和MATLAB联合仿真平台进行关节节能的验证。为了提高机器人单腿关节在摆动相和支撑相的位移和力的跟踪效果,分别采用重复补偿控制器和神经网络控制器实现位置和力的高精度跟踪,对于机器人在两种工况下的切换电流突变问题,提出了变增益切换控制方法,并进行切换控制器的仿真分析以验证控制的有效性。利用液压四足机器人平台进行机器人控制研究,验证所提出的变增益控制在实际应用中的有效性。