【摘 要】
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该文针对平面三级并联机构的位置正解问题进行了研究,在机构的位姿分析中,采用吴方法.吴方法是一种求解非线性方程组的数学机械化方法,采用这种方法利用计算机运算可以在有限
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该文针对平面三级并联机构的位置正解问题进行了研究,在机构的位姿分析中,采用吴方法.吴方法是一种求解非线性方程组的数学机械化方法,采用这种方法利用计算机运算可以在有限步内得到解决.在平面三级并联机构中,特别是3-RRR和3-RPR并联机构,采用矢量坐标方法建立方程组,推导过程中的符号运算采用计算机代数系统软件Mathematica4.0,转化成一个三角化的方程组得到3-RRR和3-RPR平面并联机构的正运动学封闭形式解.最后用数值实例进行了验证.
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