机械手(manipulator)是一种能按给定的程序或要求,自动地完成物体(材料、工件、零件或工具等)传送或操作作业的机械装置.本课题所研究的多自由度机械手是用于汽车燃油分配管柔性装配生产线的点膏工位,用以辅助机器人完成对三种不同燃油分配管零件的点膏工艺过程;由于燃油分配管零件密封性要绝对可靠,所以机器人对其点膏的质量一定要得到保证.该多自由度机械手就是为解决生产线柔性生产三种产品并达到产品的装配精度和质量这一关键技术问题而进行研究的.本文研究内容主要包括机械手系统方案设计、机械结构设计、控制系统设计以及系统性能和误差分析四个方面.第一章主要介绍了机械手的一般技术组成,并提出本课题研究内容;接着第二章是对机械手系统方案进行分析和设计,并得出总体结构图;第三、四章是对该系统进行详细的机械结构设计与计算,其中主要包括手爪装置的设计、圆锥齿轮减速机构设计、气缸和电机的功率计算等;在机械系统设计完成后,第五章是进行控制系统设计,提出了基于PLC的控制系统方框图,并进行了系统软、硬件设计;第六章又从机械结构、机械传动两方面角度对本系统的性能和误差进行分析.最后对全文内容进行了总结.