软体爬行机器人作为一种新型的机器人,具有适应环境的能力。但目前软体执行器主要采用阀控形式,效率低,且负载较小。本文采用蠕动泵直接驱动软体执行器形式,减少阀的使用,增强软体执行器的负载能力。本文主要目的是针对蠕动泵进行再压力流量特性、功耗特性、动态特性的研究。本文针对蠕动泵,使用ABAQUS软件建立了蠕动泵Yeoh固体超弹性三维模型,提出了一种通过拉伸实验、压紧实验,对Yeoh材料参数提取、拟合优化的方法,并通过蠕动泵的扭矩实验验证了模型的准确性。为了进一步探讨压力流量特性,建立了以蠕动泵几何简化计算法、二维流固耦合、三维流固耦合的三种流量的计算方法,并比较三种模型的优劣性。通过搭建了压力流量实验平台,测得了蠕动泵的压力流量曲线,与仿真对比结果,论证了仿真的模型的准确度。结合二维流固耦合以及三维固体模型,分析了微型蠕动泵弯曲度与滚轮数目的效率最佳的匹配,以及对不同旋转半径、材料及进给量的仿真对比,分析了效率最优的蠕动泵结构。通过ABAQUS的蠕动泵径向挤压仿真,改变泵管、滚轮、外壳的截面形状组合,比较了蠕动泵不同形状组合的优劣性,提出了蠕动泵形状的能耗最低组合。最后,建立步进电机、蠕动泵、执行器的控制模型,针对控制模型提出压力反馈的控制手段,比较了本文所述的典型结构的动态特性。