基于给定路径点的机械臂轨迹时间最优研究

来源 :兰州理工大学 | 被引量 : 10次 | 上传用户：xiaofch22

【摘要】

：

随着机械制造业领域智能化程度的不断提升,人们对机械臂的需求不再是能够完成一定的任务,还要求其在保证工作质量的前提下提高工作效率和降低工作成本,因此对机械臂的运动时间、能量、精度和冲击等方面的研究已经成为机械臂研究的重点内容。本文主要对机械臂关节轨迹的规划方法及时间最短的优化方法展开研究。以下是具体的研究内容,主要分为三个部分。⑴本文以PUMA560机械臂为研究对象,依据机械臂各关节的相关参数建立D

【作者】

：

郑继新

【出处】

：

兰州理工大学

【发表日期】

：

2019年01期

【关键词】

：

机器人运动学 B样条曲线轨迹规划遗传算法时间最优

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