本文以三轴半挂牵引车ASR为研究对象，对气压ASR控制技术进行研究。通过对ASR主要控制方式和控制算法的分析，研究了低附路面下发动机转矩控制和分离路面下差动制动控制的驱动防滑控制算法，设计了发动机转矩PID控制器和以滑转量、轮加速度为门限的差动制动门限逻辑控制算法。开发了ASRECU硬件，设计了MCU核心电路、电源电路、轮速信号处理电路、ABS电磁阀驱动电路、ASR电磁阀驱动电路及CAN通讯接口。采用Trucksim、Labview RT及制动系统实物搭建了驱动防滑硬件在环仿真平台。基于硬件在环仿真平台，对开发的ABS/ASR ECU进行低附着、分离路面下ASR控制对比试验，以及对接、分离和棋盘路面的ASR性能试验。试验结果表明，所设计的ASR ECU能正确识别行驶路面，较好地抑制驱动轮在低附着路面的滑转，在改善车辆动力性、燃油经济性的同时提高了车辆侧向稳定性。对接及棋盘路面试验结果表明，在道路附着发生变化时，所设计的控制算法能准确快速识别出路面，并切换相应控制方式，始终将低附侧驱动轮滑移率限制在合理范围。