非完整轮式移动机器人轨迹跟踪控制研究

来源 :长春工业大学 | 被引量 : 0次 | 上传用户：iours

【摘要】

：

轮式移动机器人(Wheeled Mobile Robot,WMR)是一个有着多种功能的系统,如集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等,是机器人研究的一个重要领域。受益于机器人学的发展,WMR的作用和功能也越来越多,不仅可以在工业、国防、服务等行业中大显身手,也能在一些人类不能适应的环境工作。非完整WMR是一种多输入多输出的非线性系统,同时由于结构化和非结构化的不确定性,很难通过光滑状态反馈来

【作者】

：

谢咚咚

【出处】

：

长春工业大学

【发表日期】

：

2019年09期

【关键词】

：

轮式移动机器人轨迹跟踪 Lyapunov稳定性定理滑模变结构虚拟反馈变量鲁棒自适应补偿控制器

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