本文研究的输电线路防振锤复位机器人作为输电线路巡检机器人的一种,具有辅助和代替人工巡检线路及复位防振锤的功能,避免了传统人工手动进行防振锤复位带电作业发生事故的风险。在机器人进行防振锤复位作业的过程中,目标识别及定位方法是研究的一项关键内容,目标识别及定位的准确度决定了作业的成败。本文以防振锤为目标识别及定位对象,基于Canny算子边缘检测算法与Hough直线检测算法及对算法的改进,解决复杂环境下防振锤复位机器人目标识别与定位问题。本论文的主要研究内容有以下几个方面:首先,本文通过surf算法对防振锤图像进行识别,识别出防振锤的螺栓,然后对螺栓采用多种边缘检测算子进行处理,通过对比选择了边缘检测效果较好的Canny算子,同时在原Canny算法的基础上进行了改进,保证在具有良好的去噪效果的情况下又不丢失细节,更好的对防振锤螺栓进行边缘提取。其次,通过分析传统Hough直线变换原理,提出改进Hough直线提取算法,通过延长直线段求出螺栓的六个顶点,定位出螺栓中心,得到防振锤六边形螺栓中心点坐标,并对定位结果进行了验证。再次,对于本文的目标识别及定位系统,采集的图像需要进行畸变校正,本文基于张正友单目标定法对图像进行校正,并求得机器人摄像头的内外参数矩阵。最后,通过搭建实验环境进行模拟实验,验证机器人在架空输电线上目标识别与定位的准确性和稳定性。实验结果表明,本文提出的目标识别及定位算法在面对复杂输电线背景条件下可以取得较好的效果。