室内定位系统可以使人或物获取实时的位置信息,在车载、个人导航、应急定位、游戏互动和车辆管理等很多方面得到应用,特别是在机器人导航和移动小车控制上广泛应用,室内超声定位系统的研究一直得到国内外研究者的广泛关注。室内定位对位置信息的要求比较高,常常要求精度在厘米级,而且还要满足稳定性、私密性、低成本等多方面的要求。因此设计和实现室内定位系统是一项有意义的工作。基于RF同步的超声测距系统,减小超声和RF干扰的通信机制,论文设计和实现了一种室内超声RF定位系统。系统首先在天花板上合理地布局若干个发射器节点,通过参考三维坐标系,测量这些发射器节点的坐标并将其存储在相应的发射器节点的存储器内。然后让待定位的移动小车或机器人携带一个接收器节点。每个发射器节点周期性地对信道状态进行监测,若信道空闲,同时发射RF和超声信号,接收器在接收到RF信号后,开始监测超声信号,并在一段时间内监测是否有多个RF信号,若只有单个RF信号,利用两种信号先后到达接收器节点的到达时间差来估计与发射器节点的距离,并通过距离信息决策来提高距离的准确性。然后,利用三组以上发射器与接收器的距离值,系统过通过定位算法计算接收器机节点当前的位置。最后位置信息使用在其它应用模块中。作者主要完成的工作包括：(1)通过对国内外各种定位技术和各种方案的调研,提出了基于室内超声RF定位系统的定位方案；(2)设计了测距系统的超声发射、接收、电源、串口及微控制器电路；(3)制作了相应的电路板；(4)由于超声和RF在室内传播容易产生信号干扰,设计了发射器的随机延迟、接收器的干扰检测和距离信息决策的通信机制：(5)进行了实验验证,给出了结果分析。