油茶是我国特有的木本食用油料树种,市场需求巨大。为加快我国油茶产业的发展,提高油茶的采摘效率,须尽快实现油茶的机械化采收。但由于油茶的种植地区地形复杂多变,采摘机在设计时需着重考虑车辆在陡坡行驶时操纵员的人身安全保障问题。针对这一要求,在提高底盘操纵灵敏性和保证作业人员安全的前提下,设计研发出了一种适用于履带底盘的双工位换挡机构。本文以油茶果采摘机双工位换挡机构为研究对象,研究内容如下：1、双工位换挡机构设计：根据履带底盘的设计要求、变速器换挡参数和采摘机底盘的总体结构,提出了双工位换挡机构的总体布置方案和设计方案,并对设计方案进行了验证；2、机构运动方程的建立：首先将双工位换挡机构分解为前后、左右两个摆动子机构并分别对其进行自由度计算,最终采用矢量投影法和依次坐标变换法建立了子机构的运动方程；3、机构运动学分析：根据建立的机构运动学方程,分析机构运行时变速器换挡杆前后、左右摆动的角位移、角速度和角加速度的变化规律和相关变量对各运动学特性的影响；4、机构动态静力特性分析：通过建立双工位换挡机构的动力学模型,导出了驱动力矩与运动阻力矩的关系方程,对机构的动态静力学特性进行了分析,得出了驱动力矩随待定变量的变化规律。5、机构动力学仿真分析：通过机构运动学分析和动态静力特性分析,在符合现有底盘使用要求的基础上,确定各未知变量的数值,进而利用ADAMS软件对前后摆动子机构和左右摆动子机构进行动力学仿真分析,最终测量出了机构的运动学特性、驱动力矩和铰链受力并绘制出了相关特性曲线。