二齿差摆杆活齿是活齿传动的一种结构形式,不仅具有传统活齿承载能力强、传动效率高、结构紧凑和传动比范围广等一系列优点,还克服了偏心圆激波器在运转过程中有附加动载荷的缺点,实现了激波器的自平衡。本文对二齿差摆杆活齿传动的齿形设计、齿形特性分析、受力状态分析、动力学建模及分析和样机的建模及加工等各方面进行了比较系统的研究。本文首先设定摆杆的运动规律,推导了激波器和中心轮齿廓方程,统一了齿廓方程形式,实现摆杆活齿传动运行中摆杆的运动规律可控,探索活齿齿廓设计由传统的几何学设计向动力学设计的过渡。在齿廓设计的基础上探讨各设计参数对中心轮曲率半径变化趋势的影响,给出了中心轮等距齿形不干涉条件;分析两种传动形式下各参数对各压力角的影响。基于弹性小变形理论、弹性变形协调假设和赫兹接触理论计算了活齿啮合副受力和啮合点处的最大接触应力;分析了二齿差摆杆活齿传动各啮合刚度随啮合位置的变化规律,及各结构参数对啮合刚度的影响趋势。建立了二齿差摆杆活齿传动系统的动力学模型,计算了二齿差摆杆活齿传动系统动力学方程对应的定常系统的固有频率;基于Floquet理论和参激系统稳定性的特征值分析方法,对二齿差摆杆活齿传动系统动力学稳定性进行分析,给出了系统的动力稳定性区间,及增大稳定性区间的方法。利用SolidWorks建立了二齿差摆杆活齿减速器的零件模型并进行虚拟装配得到虚拟样机,运用Adams进行了二齿差摆杆活齿运动学仿真,验证传动比,从而验证模型的正确性。合理选择精度等级及公差配合绘制零件二维图纸,完成了实体样机的加工及装配。