随着移动机器人技术的快速发展,全地形移动机器人因具有运动灵活性和适应复杂环境的优点而得到广泛关注。针对非结构化环境与结构化环境,同一款移动机构很难高效的同时适应,虽然典型的履带式、步行式及轮腿式移动机器人均能适应,但是履带式及步行式机器人地面移动不够灵活且结构复杂,轮腿式机器人越障效率低。考虑非结构化环境中存在凹凸路面、深沟、斜坡等复杂地形,结构化环境中存在台阶、楼梯等障碍,本文旨在研究一款能够被动适应地形、运动灵活且结构相对简单的新型六轮摇臂移动机器人。本文的主要研究内容如下:（1）针对非结构化环境与结构化环境中典型的越障及爬楼梯要求设计机械结构,提出一种六轮摇臂移动机构,建立三维模型,对轮距进行尺寸优化,对轮胎、轮距和拉簧进行选取,计算并选取合适电机,选用合适材质,通过有限元分析,对关键部位的零件进行强度校核。（2）分析六轮摇臂移动机构地面、壕沟、干燥硬质土壤、凹凸路面通过性以及50mm垂直障碍对机器人越障稳定性的影响;分析机器人动、静态稳定性和灵活性;分析移动机器人动、静灵活性。（3）建立六轮摇臂移动机构同向差速转向运动学模型与反向差速转向运动学模型,在此基础上,建立同向差速转向动力学模型与反向差速转向动力学模型,采用ADAMS软件建立六轮摇臂移动机构转向仿真模型;并进行机器人前、中、后轮越障及爬楼梯仿真。（4）对六轮摇臂移动机构进行爬坡角度测试、承载能力测试、越障能力测试、差速转向测试和爬楼梯能力测试,并分析测试结果。