现有的井下动力马达的形式主要有涡轮马达、螺杆马达、电动马达和叶片马达。由于非圆齿轮在运动学、几何学方面独有的特点,使之能够满足任意变传动比传动要求,因此在各种机械中得到了越来越多的应用。上世纪80年代后另一种具有容积式马达原理的低速大扭矩液动马达结构被研制出来——非圆行星齿轮马达,该马达与其他液动马达相比性能有了大幅度提高。本文主要研究一种非圆行星齿轮液压马达(4-6型液压马达)的齿轮机构部分,其行星轮为圆柱形直齿轮,外齿轮与内齿轮的节曲线分别为4周期和6周期的平面曲线。本文对该马达机构原理应用于石油用井下液动马达制造研究的可行性作了分析;并在分析变中心距非圆行星轮系的基本运动关系的基础上推导了非圆齿轮曲线的方程式。通过研究,归纳、总结了三种实用的节曲线设计方法,采用Matlab语言进行编程计算,并生成或绘制非圆齿轮的节曲线的图形,通过这种方法简化了节曲线求解的计算过程。并以此为基础,简要叙述了双圆弧节曲线非圆行星齿轮机构的齿廓设计方法;重点分析了在已知行星轮为渐开线圆柱齿轮的条件下,齿轮啮合原理;并根据该原理推导出了与之啮合的非圆齿轮的齿廓上点的坐标值。并利用这些坐标值,在三维软件Pro/Engineer中建模,为进一步研究非圆行星齿轮井下马达的其它性能提供基础。