随着现代信息化技术的不断发展进步,工业4.0和物联网技术等先进理念的不断推广应用,移动机器人在现代以及未来的先进技术领域发挥着越来越重要的角色,而移动机器人的信息交换问题一直是在这些领域所研究的重点之一。本文研究了单体移动机器人内部多ARM间的通信控制问题。本文以ARM Cortex-M3的内核STM32F103作为核心控制器,进行网络通讯控制系统设计。其中由一个伺服驱动器作为主卡,位于移动机器人的上层,接收上位机发送的指令;三个从卡则位于底层,用于驱动移动机器人三个行走轮的运动,以此达到对机器人运动的协调控制。在提出网络通讯控制系统整体架构的基础上,依据移动机器人协调通讯控制的实际要求,开展了硬件电路的选型设计,并在KEIL-5平台上对主/从控制器进行二次开发,最后将CANopen协议移植到主/从控制器之中。本文针对移动机器人的通讯控制系统进行了实验验证,包括单轴主/从通讯进行实验,以及三轴协调控制实验的设计、实现与分析。实验结果表明,本文所设计、提出的通讯控制系统具有较好的稳定性,CANopen协议的移植获得成功,达到了设计所要求的控制功能。