地形辅助导航是利用地形高度特征进行精确定位的导航方式，具有自主、隐蔽、全天候、导航定位精度与航程无关等优点，是军事导航领域的一个重点研究方向。其中，地形辅助导航算法是实现地形辅助导航系统的关键技术。论文针对地形辅助导航算法，从理论和实践两方面开展了一系列的研究工作。　　论文的主要工作和创新点如下：　　（1）研究了当地导航坐标系下的捷联式惯性导航算法，重点分析了惯性导航的等效旋转矢量算法；分析了SINS的主要误差源，严密推导了当地导航坐标系下的惯导误差方程；构建了载体动力学运动状态模型，开发了轨迹仿真模块、惯性器件仿真模块，编程实现了捷联式惯性导航系统仿真；使用自编软件对惯导数据进行了纯惯性导航解算，仿真结果符合战术级惯导的精度指标。　　（2）研究了基于相关匹配原理的地形辅助导航算法，根据惯导短时精度高的特性提出了一种改进的基准子图获取方法，克服了TERCOM定位时要求载体不能灵活机动的缺陷；针对TERCOM计算量大、不能满足实时性要求的缺陷，提出了一种改进的加速算法；设计实验对算法性能进行了验证分析，结果表明：改进的MAD算法定位精度与传统MAD算法精度相当，且在定位时允许载体机动，能够减少冗余计算量，提高了算法实时性。　　（3）研究了基于递推卡尔曼滤波原理的地形辅助导航算法。基于扩展卡尔曼滤波理论，推导了SITAN滤波模型；针对SITAN滤波易发散的缺点，提出了一种TAN/SINS位置松组合导航算法；引入了基于相对位移和基于新息统计量的鲁棒检测算法，削弱了相关匹配“虚定位”带来的滤波异常问题；设计实验对SITAN算法、TAN/SINS位置松组合算法以及鲁棒检测算法进行了解算对比、分析，结果表明鲁棒组合算法既可以有效削弱惯导误差累积的问题，又能抵御异常值（“误匹配”），提供连续、高频率的导航参数。　　（4）开发了地形辅助导航系统实验平台，交互式的界面使得该平台能够高效、方便地实现数据仿真、惯导解算以及各种辅助导航模式的组合解算，便于各种地形辅助导航算法的验证分析。