软着陆小行星问题是人类进行深空探测所面临的关键性难题,而探测器的精准制导与控制则是保证安全软着陆小行星的关键性技术,本文首先系统总结了该领域的研究现状,然后根据深空环境下探测器动力学特性,应用非奇异Terminal滑模变结构轨迹跟踪的控制方法,并利用RBF神经网络反馈调节对系统不确定项和未知干扰进行在线实时补偿。依照垂直着陆、着陆时速度为零或在可接受范围内以及系统稳定的任务要求,针对小行星着陆器安全垂直软着陆的制导与控制方法,进行了深入的研究。首先,对小行星探测器着陆段的动力学行为进行分析,并定义了相关坐标系。由于小行星非球形的特点,将其近似为三轴椭球体,采用球谐级数展开的方法,建立了小行星的四阶引力势函数模型；然后,假定小行星匀速自转,并考虑探测器受到太阳光压和第三体引力摄动的影响因素,分别建立固连坐标系和球坐标系下的三维轨道动力学模型。其次,分析在着陆环境中探测器的动力学特性,设计了探测器下降段制导律。根据系统非线性特点,设计了燃料次最优多项式标称轨迹制导方法。根据动力下降段发动机的制动特性,提出了非奇异Terminal滑模控制方法,保证探测器平稳快速下降。最后,针对小行星探测器着陆过程系统的强扰动非线性特点,提出了一种基于RBF神经网络的非奇异Terminal滑模的优化控制方法。控制器采用非奇异Terminal滑模面,将着陆过程中探测器受到的不确定项和未知干扰影响利用RBF神经网络实现在线实时补偿,减小了系统的抖振,有效地抑制外界干扰对系统的影响,确保探测器运动最终时刻速度为零,实现针对使用传统滑模控制方法的改良,从而保证探测器快速、准确、安全地降落小行星表面。