随着高新技术的发展，出于力学特性和功能的需要以及外观美学效果的需要，复杂曲面的应用也越来越广泛。然而，复杂外形的发展和实现，又取决于复杂外形的设计技术和制造技术。砂带磨削作为一种高效磨削技术，具有较高的磨削效率、加工精度、耐用度以及较低的成本，此外，砂带磨削还具有冷却快、适应性强、操作安全方便等特点，能够满足传统的车削、铣削等工艺方法难以满足的加工生产要求。当前成熟的自动磨削精加工工艺主要是应用在简单几何形状的外圆磨削、内圆磨削和平面磨削，对于复杂外形的零件，一般依然采用人工手工磨削。人工磨削存在产品质量一致性差、档次低等问题，而且生产效率较低，磨削产生的粉尘严重影响工人健康，所以复杂外形零件的磨削加工自动化是必然趋势。　　工业机器人砂带磨削系统具有通用性强、灵活性高、易于扩展等优点，本文根据现在市场上所拥有的相关设备的不足，进行了相关研究。对砂带磨削机的功能及关键部件进行了分析设计，建立了砂带磨削机与工业机器人的通讯，介绍了用于加工复杂外形零件的柔性轮技术，进行了砂带动态调偏系统的设计，对工件夹持偏差校正系统进行设计，对包括轨迹规划、目标点设置、机器人轴配置与标定技术在内的离线编程相关技术进行了研究，进行了水龙头磨削实验与人工关节磨削实验，为工业机器人砂带磨削系统的进一步设计与研究提供了参考依据。　　本文对砂带磨削机设计、夹持偏差校正、工业机器人离线编程等关键技术进行了研究，对磨削系统中的砂带磨削机设备进行了合理设计使其适用于复杂外形零件的加工，利用夹持偏差校正系统保证了大批量生产中工件的精度，使用离线编程技术提高了工业机器人应用的自动化程度、产品加工质量和生产效率。