【摘 要】
:
伴随我国高速公路的里程日益增加,公路养护的任务日益繁重,对公路养护机械自动化、信息化提出了更高的要求。目前,国内在公路维修作业时路锥的摆放与回收多采用人工操作,这种
论文部分内容阅读
伴随我国高速公路的里程日益增加,公路养护的任务日益繁重,对公路养护机械自动化、信息化提出了更高的要求。目前,国内在公路维修作业时路锥的摆放与回收多采用人工操作,这种人工摆放和回收作业速度慢,安全系数低。本文主要针对本教研室设计的第一台路锥收放车的不足,提出以路锥收放机械手为核心的自动收放系统。本文提出了基于工程车、机械手的路锥收放系统总体方案,着重进行了机械手运动轨迹设计与伺服控制技术研究。论文首先根据路锥收放的技术要求与工作过程,设计了四自由度关节型机械手。利用D-H法建立了机械手的运动学模型,并在连杆坐标系简图的基础上,利用齐次坐标变换分析了机械手运动学。根据建立的运动学模型,利用Matlab机器人工具箱进行了轨迹规划和运动学仿真,使得机械手运动轨迹尽量平滑,避免了位置、速度和加速度的突变。基于ADAMS软件对机械手轨迹规划的合理性进行了验证,并仿真获得了工作过程中各关节的角速度、角加速度及驱动力矩,为实际运动控制的实现奠定基础。然后,针对机械手动力学模型非线性、强耦合特性,本文设计RBF神经网络自适应控制器对其进行运动控制,并对算法进行改进,通过仿真实验证明了控制策略的有效性。最后,设计了以DSP处理器为核心的机械手硬件电路,并完成了关键功能模块的软件设计和控制系统软件流程设计。论文工作为路锥收自动放样车二代产品研制提供了一定的参考。
其他文献
近年来我国粮食播种面积逐年减少,粮食比较效益偏低,粮食流通体制改革进展缓慢,使得粮食直接补贴改革被提上日程。粮食直接补贴,就是把原来在流通环节通过保护价方式对农民提
烟草花叶病毒病(Tobacco mosaic virus,TMV)在我国各烟区普遍发生,常常造成严重损失。对于烟草花叶病毒病的防治,国内外进行了大量的研究,并取得了一定的成果。但由于种种原因,烟
为摸清寿光市耕层土壤的养分现状,调查并采取全市16个乡镇4083个土壤样品,对其进行土壤的常规分析。结果表明:全市耕层土壤养分总体含量丰富,土壤pH为7.16,碳氮比为8.43,有机质含量中
成本费用内部控制是企业长远发展道路中一项不可忽视的工作,它是企业进行自我调节、自我约束的重要内在机制。任何企业都需要有效控制成本、提高收入,而成本费用内部控制恰恰
科研院所下属企业是一种附属于事业单位的经营实体,它是计划经济向市场经济转型期的产物,是特殊的国有企业类型。在事业单位改革的背景下,院属企业的发展瓶颈一方面是作为附
在当前快速城镇化及乡村产业格局变迁的背景下,我国中部地区村镇聚落正处于剧烈社会转型的过程中,其空间重构过程也呈现出加速的迹象,这其中既有理性的改进,也浮现出“建设性
结构振动控制是一种新型的抗震技术,其中以基础隔震技术的理论最为成熟,因而得到了广泛的应用。形状记忆合金(Shape Memory Alloys,简称SMA)作为一种新型的功能性材料,因其具有形
发展经济学认为,投资是经济增长的第一推动力,而国家或地区的投资环境状况在相当大的程度上决定着国内外投资者投资意愿、投资规模、投资方向、投资形式及投资效益。同时,它也决
大型购物中心(Shopping Mall)作为一种新型的零售业态,近年来在我国得到了快速发展。目前国内大型和超大型购物中心的建设方兴未艾,已形成了新一轮的商业地产投资热潮。本文将
【正】 三月二十七日晚,参加第二届国际茶文化研讨会的来自日本、台湾和湖南省茶叶进出口公司的五个茶道茶艺表演团汇集湖南常德市桃林宾馆的歌舞厅,表演了东方独特的综合性