执行器饱和特性普遍存在于现实工程实践中,饱和控制设计很早就受到关注。运用饱和方法,Sussmann、Teel等人为积分器链这个简单的线性系统给出了相应的镇定设计。近来,饱和控制更是成为非线性控制理论研究的热点方向,积分器链的相关算法又扩展到非线性积分器链的情形。而前馈结构的非线性系统大量存在,其输入受限的镇定问题已备受关注,而如果同时考虑输入的幅值限制和输入时滞,即设计饱和时滞控制律,则更具有挑战性。沿着这样的研究路线,本论文主要完成以下工作：1.针对输入含时滞和加性扰动的多积分器,给出允许任意大时滞和扰动的鲁棒镇定控制律。就未受扰情形的镇定问题而言,在积分器链的阶数较高且控制幅度一定时,本文设计比已有的嵌套饱和策略允许更大的时滞。2.研究一类具有前馈结构的非线性多积分器,得到两种新的饱和时滞控制器,均可以保证闭环系统全局渐近稳定,同时可补偿任意大的时滞；主要设计策略是,依赖于合适的规范型而不是多积分器的齐性特性,规范型中的小参数被设置进饱和时滞控制律中,通过调节该参数来补偿任意大的输入时滞。3.研究一类前馈非线性大系统的分散镇定,首先根据统一的规范型,为单输入前馈非线性系统设计一类新的饱和时滞控制,然后将该方法扩展到前馈大系统的分散镇定。所得结果扩展了已有的集中设计,同时将分散镇定扩展到输入含时滞的情形。