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针对国内外弧焊机器人离线编程的现状，研究了焊接过程中焊枪姿态的自动规划技术。在规划中，首先通过交互手段定义并获取焊缝，包括焊缝的几何信息和工艺参数。然后，对焊缝离散化处理，得到一系列焊接路径点。在每一焊接路径点处，确定焊枪的缺省平面，并使该平面在空间绕指定轴旋转某一角度得到焊枪的工作平面，把工作平面和工件实体求交，即可得到焊枪操作空间断面。在焊枪操作空间断面内求出焊枪的无碰撞可行区域。最后，通过从焊接工艺专家系统得到的有关焊枪的姿态参数，确定了焊枪在空间的合理位置。本文采用面向对象的技术，并利用AutoCAD2000的ObjectARX为开发工具，开发了原型系统，并通过了实例验证。