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作为大射电望远镜的精调平台,Stewart平台决定了整个系统的指向精度,而指向精度直接影响的是大射电望远镜的灵敏度,故Stewart平台的运动精度在整个系统中所起的作用是举足轻重的。由于铰链制造误差会直接影响到Stewart平台末端的定位精度,而且这些误差在加工制造过程中又是不可避免的,所以对这些误差进行分析及补偿就显得尤为重要。由于在误差分析之前要先明确各铰链的运动情况,故需先对Stewart平台进行运动学分析。以Stewart平台其中一条支链为例,将虎克铰看作两个转动副、驱动杆看成一移动副、球铰