【摘 要】
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鱼类历经上亿年的进化，拥有了理想的生理结构和高效的游动模式，获得了远优于常规人造水下航行器的游动性能和机动能力，因此仿鱼摆动推进装置已成为众多学者研究的对象。本文将采用基于镜像对称冗余驱动并联机构的摆动推进装置来模拟真实鱼体的摆动推进。以此，首先对镜像对称冗余驱动并联机构进行了介绍和研究，主要包括两个方面：解耦和并联机构结构参数的设计计算。解耦的目的是力图使装置摆动运动时不耦合其他方向上的运动。然
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鱼类历经上亿年的进化，拥有了理想的生理结构和高效的游动模式，获得了远优于常规人造水下航行器的游动性能和机动能力，因此仿鱼摆动推进装置已成为众多学者研究的对象。本文将采用基于镜像对称冗余驱动并联机构的摆动推进装置来模拟真实鱼体的摆动推进。以此，首先对镜像对称冗余驱动并联机构进行了介绍和研究，主要包括两个方面：解耦和并联机构结构参数的设计计算。解耦的目的是力图使装置摆动运动时不耦合其他方向上的运动。然后，本文对鲹科鱼类的仿生学基础进行了简要的介绍，主要对鲹科鱼类的形态学、真实鱼体的运动学
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