发展以电动汽车为主体的新能源汽车产业成为改善环境、节约成本的重要举措,四轮独立驱动轮毂电机电动汽车作为未来电动汽车的主流发展方向,在省略了传统的机械传动部件之后,实现了电动汽车四个车轮驱动/制动力独立控制,使得在灵活性与稳定性上有着广阔的研究空间。目前国内外对驱动控制稳定性的研究还尚未成熟,研究更加安全、高效、稳定的控制系统是研究的重点。因此,本文根据四轮独立驱动轮毂电机电动汽车的特点,重点研究其驱动工况下稳定性控制策略,主要研究内容包括:选用CarSim整车仿真软件搭建整车模型,改进CarSim为电机独立驱动形式并进行接口配置,在Matlab/Simulink软件中搭建了无刷直流电机模型,并基于汽车动力学指标进行了电机参数匹配;采用分层控制结构,上层为力矩决策层;首先,基于相平面法设计了失稳判断模块,构建了基于滑模控制理论的横摆力矩控制器,综合横摆角速度和质心侧偏角,通过加权控制算法决策出横摆力矩;其次,利用模糊PID控制理论及前馈加反馈方法设计了驱动防滑控制器,根据PI控制理论设计了PI车速跟随控制器;以安全性为目标,制定了驱动稳定性协调控制策略;下层结合轮胎“摩擦椭圆”特性,基于有约束的优化分配理论,制定了驱动力优化分配算法;同时基于稳定性边界设计了制动力分配控制器,采用PID方式结合车辆所处的转向不足和转向过度的状态,将制动力选择性分配至车轮的液压制动缸;针对典型的工况,对控制策略进行离线仿真分析,仿真结果表明,有前馈的模糊PID相比无前馈模糊PID算法,车轮滑转率偏差控制在0.02内;驱动/制动联合分配使横摆角速度和质心侧偏角控制效果分别提高了80%和50%;此外,利用dSPACE搭建实时仿真实验平台,进行实时仿真实验,并将实验结果与离线仿真结果对比,结果表明,算法每次的执行时间小于550μs,小于指定的1 ms循环周期,验证了实时性要求。