论文部分内容阅读
基于光流跟踪和特征匹配的视觉里程计研究
【摘 要】
：
视觉里程计也称视觉定位,是指机器人行进过程中,利用机载相机采集到的图像信息,估计出机器人的位置变化。相比于传统定位方式,视觉定位能够克服数据丢失,车轮打滑造成的定位不准确等缺点,成为了机器人领域中的重要研究方向。但是目前视觉里程计仍然存在以下的问题:1点特征检测算法实时性和鲁棒性不好,影响运动估计。2在纹理缺失和动态等场景中表现不佳,忽略了结构线特征。3闭环检测效率低,难以应用到大规模场景中。本文
【机 构】
：
天津理工大学
【出 处】
：
天津理工大学
【发表日期】
：
2019年01期
其他文献
三维重建是近期研究的热点和难点,它在计算机视觉、虚拟现实、逆向工程等方面有广泛的应用。为了实现场景表面的三维重建,本文基于Kinect相机生成的深度图进行研究,重建出场
图像分割(Image Segmentation)是图像处理研究领域的一个重要问题,是图像分析、特征提取、模式识别等的基础和关键步骤,其中图像的分割质量好坏很重要,而且从有效分割中提取
GIS(地理信息系统)是一种用于采集、存储、管理、处理、检索、分析和表达地理空间数据的计算机系统,是分析和处理海量地理数据的通用技术。随着计算机科学技术的进步和社会经
随着信息技术的发展,部署在工业现场的分布式系统越来越多,同时企业对生产信息的共享的要求,使得基于COM/DCOM技术的传统OPC服务器难以适应当前及未来的要求。因此提出基于SO
膜蛋白在生物体中担负着多种多样的功能，大部分膜蛋白在药物设计、运转蛋白和免疫识别等方面起着关键的作用;膜蛋白同时也是重要的药物标靶。膜蛋白相互作用，尤其是螺旋膜蛋白
近年来，随着计算机、机器人和信息技术的快速发展与交叉融合，机器人被越来越多地应用到危险的环境中代替人工作。然而在目前的技术条件下，机器人很难在危险、复杂的工作环境下完
动态矩阵控制(DMC)算法是由卡特勒等于1979年提出的一种基于对象阶跃响应预测模型、滚动实施并结合反馈校正的优化控制算法,是预测控制算法之一。由于该算法比较简单,计算量
对等网络(Peer-to-Peer, P2P)流媒体利用互联网上的普通主机节点资源,实现数据共享和节点协作,在有限服务带宽下提供具有良好扩展性和性价比的视频服务。实际的P2P系统中,节
风机、水泵的主要动力源是三相异步电动机,要提高风机、水泵的运行效率,其核心问题就是高压电机的调速问题。串级调速是异步电动机最为经典的调速方法之一,长期以来人们对这一理论进行了大量的研究,但因为技术等方面的原因,一直没有得到广泛的应用。随着现代电力电子技术和计算机控制技术的发展,串级调速技术与之结合,取得了革命性的进步,使其在性能上满足了大规模工业应用的要求。现代串级调速系统中逆变器往往采用晶闸管组
生物识别技术是指依据人独有的身体特征或行为习惯来对个体进行唯一鉴定。做为一项新兴的科学,生物识别技术已经深入到社会生活的各个层面,给公众带来安全保证,成为公认的身