小型军用导弹发射车在作战中有很好的机动性,目前应用广泛。在雷达发现目标后,要求导弹迅速转向目标,随后以高精度跟踪目标,适时发射导弹。在此过程中,对承载导弹的发射转台而言,有两个控制过程:首先是将转台进行快速、稳定的大范围调转,随后对机动目标进行高精度的跟踪。基于这个特点,选择双环切换控制策略来实现转台随动控制。在进行控制策略的设计前,首先要对被控对象进行数学建模,分别建立不考虑非线性干扰的数学模型和考虑饱和特性、摩擦特性的数学模型,为接下来的控制算法设计做准备。大偏差调转过程中选择的控制器使得转台能够快速平稳的转向目标,而在转台随动过程中,为了满足跟踪精度,选择双环PID算法。在两种控制算法之间的切换策略是本文一个研究重点,设计合理的切换条件,来提升转台在切换点附近的控制性能。分别选择基于转台状态量和基于转台状态能量函数的切换策略,然后对两种切换策略进行仿真分析。系统硬、软件的设计也是本文的一个重点内容,在工程项目中,硬、软件的设计会直接影响最终整个控制的性能。主控芯片选择DSP2407A,围绕着主控芯片还有一系列外设模块:测角系统、速率信号采集、控制信号输出模块、CAN通信模块、总线仲裁模块,其中总线仲裁模块采用EPLD芯片,这可以起到简化电路的目的。而软件的设计主要有两部分:控制器的软件设计和CAN通讯软件设计,DSP2407A响应两个中断:采样定时中断和CAN接收中断,控制器的软件设计放在采样定时中断,而CAN通讯软件设计放在CAN接收中断。最后进行的是系统的调试以及调试结果的分析总结。本文是基于实际工程项目完成的,对调试过程中遇到的问题以及解决方法进行介绍,并对调试的数据进行仿真分析,并提出改进方法。