对于多型号、多种类导弹的批量生产而言,部段外形尺寸和形状的变化要求总装过程中进行多次旋转、平移位姿的变换。传统人工+工装的方式面临通用性差、安全性低的问题,已经成为影响导弹总装进度与效率的重要因素。而柔性装配技术将使现有的固定装配工位,手工位姿转换装配以及人工对接技术得到完全革新,可以根据需要自动停放在车间任意位置,弹头对接也可以根据需要在车间任意位置进行自动对接,实现装配过程中的位姿转换及舱体装卡的自动精确快速完成。为了使部段支撑工装和位姿转换工装具有足够的柔性,提高工装适应能力和快速反应能力,借助于数字化并联机构冗余设计技术,本文对一种适应性强、反应速度快、稳定性高、可靠性强的柔性支撑和位姿转换技术方案进行了研究。根据部段连接孔总在一个平面内的特点,设计了一种基于双自由度机械臂的通用化柔性位姿转换部件,包括柔性转接模块、柔性支撑模块、全向移动平台模块。运用三维仿真分析软件ANSYS有限元数值模拟方法,验证了通用化柔性对接技术的工艺可行性,可满足直径Φ350～Φ1237范围内武器型号部段的可靠柔性夹持,以及长度小于2000mm范围内武器型号部段垂直-水平,水平-垂直的位姿转换。完成了通用化柔性支撑技术方案的设计,利用基于球副的3自由度单点支撑单元以及基于R副的1自由度单点支撑单元,可满足直径Φ440～Φ2000mm,长度小于2700范围内武器型号部段的可靠柔性支撑。利用麦克拉姆轮,开展了全向自适应转场技术的研究,设计了相应的机械结构。并在此技术上,完成了电气控制系统的设计。并在此基础上,进一步开展了控制系统的设计,采用RS485串口、PLC通讯技术实现了移动平台的有线、无线控制,该平台可以完成自适应移动转场作业,能够满足现阶段武器型号的总装生产要求。