在首先从两个方面对具有代表性的抗饱和方法进行了研究。一是研究了饱和受限系统的静态抗饱和控制问题，在静态反馈补偿下，利用线性矩阵不等式解决抗饱和控制器的参数设计。由此提出了具有输出反馈的静态抗饱和控制器设计步骤。二是分析了饱和受限系统的动态抗饱和控制问题，并对内模抗饱和控制方法进行了讨论。在此基础上，对这些抗饱和方法进行了仿真比较，得到具有启发性的分析结果：以往一些控制器设计方法存在着求解困难、适用范围小等缺陷。 本文基于抗饱和统一框架，在深入研究饱和系统闭环稳定性和抗饱和性能的基础上，将被控对象输入与控制器输出不匹配值的L2范数作为优化性能指标，使得系统在饱和时的能量损失得到迅速的补偿，并兼顾了闭环系统的稳定性。这样，抗饱和控制器设计方法转化为寻找基于LMI的次优解的问题，并进一步提出了抗饱和统一框架下的补偿控制器参数配置方法。通过仿真实验，这种抗饱和方法优于普通的抗饱和方法，而且具有易于求解、适用范围较大、性能优良的特点。