RV减速器具有传动精度高、结构紧凑、承载能力强等优点,在工业机器人、航空航天、国防科工等领域得到了广泛应用。大量应用表明,曲柄轴转臂轴承是RV减速器中的薄弱环节,其寿命决定了RV减速器的整机寿命,因此,开展RV减速器曲柄轴转臂轴承的结构创新与性能优化研究,对于提高RV减速器的整机性能具有重要意义。本文针对现有RV减速器曲柄轴转臂轴承的结构不足,提出了一种集成与曲柄轴和摆线齿轮的一体化设计满装圆柱滚子轴承结构,对其性能优化,试制样机,并进行了试验验证。本文主要工作包括:(1)提出了一种集成于曲柄轴和摆线齿轮的一体化设计满装圆柱滚子轴承结构,对其进行运动分析及受力分析,推导了转臂轴承的疲劳寿命公式,并研究了减速器内部各个参数对转臂轴承寿命的影响规律。(2)设定基本额定动载荷为单目标优化函数,选取转臂轴承节圆直径、滚子直径、滚子数量以及滚子有效接触长度为设计变量,从几何、强度、润滑和摩擦方面给出约束,利用遗传算法对一体化设计满装圆柱滚子结构转臂轴承进行了优化,并对优化结果进行灵敏度分析。(3)在单目标优化的基础上,提出以基本额定动载荷和转臂轴承刚度共同作为目标函数,采用多目标遗传算法(NSGA-II)对RV减速器转臂轴承进行多目标优化,得到最优解集,获得一体化设计满装圆柱滚子结构转臂轴承的最优设计。(4)根据优化结果,试制减速器样机,对比测试优化前后减速器传动效率、传动精度、扭转刚度等性能指标,模拟减速器实际工况搭建加速疲劳试验台进行加速疲劳寿命测试。