考虑到车载导航的自主性和可靠性,本论文对SINS/里程仪自主式车载组合导航技术和SINS/里程仪/伪卫星车载组合导航技术进行了系统的研究。组合系统能充分利用各子系统的优点,进行系统间的取长补短,有效地减小系统误差,提高系统的导航精度,同时还可以降低导航系统的成本。 本论文的主要研究工作如下: 第一,车载用户可利用零速校准法来减小惯导的误差积累,但这种方法需要周期性停车,使用不方便,不能满足实用要求。利用里程仪可以抑制惯导的误差积累,但里程仪刻度系数误差对组合系统的定位精度影响很大,必须对其进行校正。本文采用SINS/里程仪紧组合方案,利用SINS在启动后的短时间内（1～2分钟）解算精度高的特点,通过速度组合方式,对里程仪刻度系数误差进行实时校正。仿真结果表明,紧组合系统可将刻度系数误差从0.01减小到10^-4量级;与松组合系统相比,紧组合系统的定位精度也得到了很大的提高。但在实际应用中,车轮在空转、滑行、连滚带滑和侧滑等情况下,里程仪将出现测量故障,影响系统的定位精度,针对这些情况,本文在理论分析的基础上给出了相应的故障判断和处理方法。 第二,详细分析了东、北、天三个方向的陀螺漂移及初始方位误差角对SINS/里程仪组合系统定位精度的影响。仿真结果表明,天向陀螺漂移和初始方位误差角对系统的定位精度影响较大;而东向和北向陀螺漂移对系统定位精度的影响较小,因此系统中就可以适当放宽对东向和北向陀螺精度的要求,这样就可以适当降低系统的成本。 第三,SINS/里程仪组合系统无法解决方位误差角的问题,因而影响系统的定位及定向精度。为了减小方位误差角,进一步提高系统的导航精度,本文引入了伪卫星区域定位手段,组成SINS/里程仪/伪卫星车载组合导航系统,在载车行驶过程中对方位误差角进行修正。与常用的设定路标方法相比,此方法具有可以进行连续测量、不需停车及可以同时服务于多用户的优点,而且伪卫星基站设置灵活机动,可根据载车实际行驶路线进行设置。本文研究了GDOP对伪卫星定位精度的影响,并对伪卫星的定位性能进行了仿真;对SINS/里程