基于多GNSS天线的定姿定位技术,已经被广泛应用于诸多领域,但目前而言这类定姿系统普遍采用的是高精度接收机板卡以及高精度测量型天线,且对环境开阔与否有着较高的要求。本文尝试借助于低成本惯性器件、低成本天线以及低成本GNSS接收机,通过多元信息融合的方式来实现低成本多天线定姿定向。论文在对单差观测模型、双差观测模型及其误差来源进行讨论的基础上,建立了一个测量方程包含基线长度、惯性姿态约束,以双差整周模糊度为核心状态量的Kalman滤波模型,以其滤波结果作为LAMBDA算法浮点解的来源。并对由于低成本惯性器件方位误差太大,从而在观测方程中不引入方位约束的退化模型作了进一步推导。与传统融合方法相比,该模型没有采用传统组合导航系统中以惯性导航系统为核心状态的滤波模型,且。该模型在单一滤波器中统一表述了相关观测量和约束,因此是一个融合多种约束并与LAMBDA算法相兼容的统一滤波模型。针对高精度天线与低成本天线、高精度接收机与低成本接收机、开阔环境与多径明显环境等不同实验条件,对比分析了本算法与标准LAMBDA算法及带有基线长度约束算法的差别,分析实验结果表明本方法在加快首次模糊度固定、提高模糊度搜索成功率等方面相比传统方法具有明显优势。