GPS轮胎吊自动驾驶程序是安装在码头轮胎吊上用来辅助司机自动驾驶的一种实时性较高的嵌入式软件。虽然目前可以满足基本的功能需求，但是其运行在原始的DOS系统上，具有扩展性差、难以维护等缺点。因此决定将其移植到新的平台上。 GNU/Linux作为一个开源的操作系统正越来越多的用于嵌入式领域．其强大的功能、开源性、多平台支持以及可定制性为其广泛的应用奠定了一个良好的基础．但是，在经过实际测试后发现，Linux不能满足程序的实时性要求。此时实时Linux就成为了最终的选择．本文的主要工作如下： 通过对几种实时Linux的实现方法、各自特点的调查研究，选择基于RTAI构筑实时Linux操作系统。 给出了RTAI系统的搭建方法，详述在一个空的CF卡上建立一个可以在PCM3348嵌入式开发板上工作的RTAI系统的全过程，包括：编译内核、编译rtai、建立根文件系统和安装GRUB系统引导程序。搭建好的RTAI系统支持实时程序以动态链接或静态的方式运行，支持远程访问和文件传输。 详述了把轮胎吊自动驾驶程序从DOS移植到RTAI下方法，从程序流程控制、串口通信实时性和远程控制三个方面探讨了移植过程的遇到的几个关键问题，并给出了相应的解决方法。本文对移植前后的程序进行了详细的比较，说明了移植后对原程序的改进。 最后，通过移植过程中总结的经验，提出了在RTAI下开发实时应用程序的通用方法。