四轮转向是车辆主动底盘技术的重要分支,对改善车辆的操纵稳定性有着重要的影响。论文以四轮转向车辆为研究对象,对其特性和控制方法进行了研究。论文的主要工作如下:1.车辆的非线性主要来自于轮胎的非线性,本文突出这一因素,建立了包含轮胎非线性的三自由度四轮转向车辆模型,对模型状态方程进行了分析,指出三自由度四轮转向车辆模型参数对车辆响应的影响,并在Simulink中建立了仿真模型。2.运用车辆稳定性评价指标分析了四轮转向车辆的运动稳定性,探讨了四轮转向车辆的控制目标并提出了控制策略。采用BP神经网络LM算法,经过网络结构参数比较选择,训练四轮转向车辆控制器,并在Simulink中仿真,结果表明该控制器下的四轮转向车辆响应明显好于前轮转向车辆。3.将神经网络四轮转向控制方法与其他四轮转向控制方法进行比较,结果表明采用神经网络控制方法的车辆操纵稳定性较好。再将四轮转向控制与横摆力矩控制结合起来分析,指出四轮转向技术应与其他主动底盘技术结合,共同提高车辆操纵稳定性。综上所述,本文在三自由度非线性车辆模型的基础上,揭示了四轮转向车辆控制的内在规律,并设计了四轮转向车辆控制器,比较分析了不同四轮转向控制方法的作用。研究结论对四轮转向车辆的理论分析与设计具有一定的借鉴价值。