随着基于卫星的定位服务在室外定位中大放异彩,基于位置信息的商业应用模式开始迅速普及。GPS的应用可以说改变了人类的生活方式。人们对于位置的需求越来越高,同时对于定位的精度和准度也提高到了一个新的高度。大型的科技公司,比如Google和Amazon,都对定位的“最后一公里”-----室内定位,花费了无数的精力和投入。据科学研究,人类有87%的时间是在室内环境下度过的。因此,相比较于室外环境,室内环境有着更多的需求以及更高的商业价值。室内定位存在客观的阻碍。现代建筑的材料屏蔽GPS信号,使得GPS信号无法穿越墙壁或者穿越墙壁之后迅速的衰减。由于墙面的反射效应,使用GPS信号会遇到多路径效应等多种阻碍。在相当长的时间内,基于Wi-Fi、RSSI和LED射频等无线信号的由于其高精确性获得科研团队的青睐。但是由于这些无线信号的导航场是有源导航。其信号发射器的规划布设非常重要并且异常复杂。并且有源信号会遇到信号快速衰减,室内物体阻隔信号等多种问题。因此,科学家们和企业的各个研究团队将目光转向了地磁数据的匹配。众所周知,地磁场是地球自身固有的物理场,在地球的任意一个地方都有磁场的存在。磁场相对于无线信号来说,不会衰变。并且室内环境中,由于电子设备,金属物品的存在,某地方的磁场会迅速提高,明显区别于其他地方,这种现象称为磁场异常。这种断崖式的突变恰恰为定位算法的应用提供了可能。由于近年来智能手机的爆发式发展,为检测人的位置和行为提供了可能。因此本文中提出了基于智能手机多传感器数据的融合算法。本研究尝试利用手机中的计步器、磁场传感器、三轴加速度计、电子罗盘等设备收集的数据,利用粒子滤波器的主逻辑框架,设计步长测距模块、转弯判断模型、地磁匹配模块、置信度分析模块等。主要依赖于地磁数据去进行相似度的匹配,进而获得定位点的位置信息。