随着人工智能技术在工程实践上的应用以及为了避免人力资源的浪费,无人潜航器系统在水下作业中的作用愈发重要。水下无人潜航器系统具有投入成本低、灵活性高、隐蔽性强等优势,从而能够应用于执行目标探测,协同攻击,协同防御等水下作业。为了完成协同攻击或者协同防御的水下作业任务,各国通过应用水下协同制导技术来实现水下协同攻击或者水下协同拦截。因此,水下协同制导技术的研究显得尤为重要。而水下协同制导律的设计是协同制导技术中最为关键的一环,因此设计水下协同制导律极具理论意义和工程价值。本文针对水下多UUV协同制导问题,以协同制导律设计为研究目标,进行了协同制导架构设计及水下协同制导系统建模、攻击时间协同制导律设计、三维协同制导律设计等几个方面的研究工作。首先,通过对协同制导系统架构的各种上层协调策略和底层导引策略对比分析,设计了本文的协同制导系统架构。针对平面协同制导问题和三维协同制导问题,分别建立了二维平面运动学模型和三维空间运动学模型,为本文后续协同制导律的设计提供基础。为描述UUV间通信交互关系,基于图论思想建立了水下通信拓扑模型。其次,针对多UUV协同攻击问题,基于传统比例导引方法计算出剩余时间,依据可变导引系数设计的思想,提出了用于攻击平面内固定目标的协同制导律,实现了对平面内固定目标的时间协同攻击;针对多UUV协同拦截问题,基于传统比例导引方法计算出剩余时间,提出了用于攻击平面内机动目标的协同制导律,实现了对平面内机动目标的协同拦截。针对上述两种情形,采用数值模拟方式检验了所设计协同制导律的有效性。最后,针对水下空间固定目标,计算出三维传统比例导引方法下的剩余时间。基于时间协同偏置项设计的思想,提出了三维协同制导律,实现了对水下空间固定目标的协同打击,并利用实验数据模拟检验了所设计协同制导律的有效性。本文提出的用于攻击平面内固定目标的协同制导律能够有效降低UUV的法向过载,提出的三维协同制导律能够有效提高多UUV协同制导的精度,对以后多UUV协同制导的工程应用具有重要的理论意义。