【摘 要】
:
近几年随着对海洋资源的开发,很多大型的海洋工程应运而生,因此对海上作业船的需求量也越来越多,要求也越来越高。从最初的渔船到当今的大型动力定位(Dynamic Positioning)船
论文部分内容阅读
近几年随着对海洋资源的开发,很多大型的海洋工程应运而生,因此对海上作业船的需求量也越来越多,要求也越来越高。从最初的渔船到当今的大型动力定位(Dynamic Positioning)船舶,如深海铺管起重船、半潜式海上钻井平台等,对DP的要求也从最初的DP1发展到DP3系统。DP3系统对安全和可靠性要求较高,因此DP3系统要求至少配备三至四套位置参考系统以实现冗余。本论文主要针对动力定位船舶的位置参考系统进行研究,主要工作是设计一种融合算法实现对位置信息的融合,以达到提高定位精度和提高容错性。首先对动力定位系统常用的几种位置参考系统进行了介绍,针对位置参考系统建立了用于数据处理和信息融合研究的数学模型,因为船舶运动参数是建立位置参考系统数学模型的基础,因此在合理的假设下先建立了动力定位船舶模型以及风、浪、流的模型。其次,通过对位置参考系统测量原理的研究分析,利用空间坐标变换理论,以及综合考虑测量系统特有的噪声特性,建立了位置参考系统数学模型,并对位置参考系统数学模型进行仿真验证。其次,将数据融合方法分为数据处理和融合算法两部分。在数据处理方法研究中,进行了野值剔除和滤波方法研究,对采集到的测量数据进行滤波和野值检测得到高质量的数据,然后进行了空间对准和时间对准方法研究,将类型不同的位置参考系统,利用空间坐标变换理论转换到同一坐标系下,针对各位置参考系统的不同采样频率,采用了自适应数据对准算法,利用该算法将所有位置参考系统的测量数据对准在同一采样时间上,仿真试验结果表明数据处理算法的正确性。在融合算法研究中,采用了一种基于置信测度的融合方法,并针对其在位置参考系统数据融合中的欠缺进行了改进,此算法通过计算不同测量系统之间测量数据的置信距离来判断测量数据的优劣,剔除不合理的测量数据,然后根据测量数据偏离理想真值的程度确定各自的权值,仿真试验结果表明该融合算法能够提高测量精度和提高容错性。最后,利用四自由度机电液一体化转台对部分数据处理和信息融合算法进行了半实物仿真实验验证,试验结果表明论文中的算法方法可以实时的对数据进行处理并融合出一个最优结果,能够实现所要求的提高精度和容错功能。
其他文献
本文主要研究了基于合成孔径雷达系统的地面运动目标检测与多平台定位跟踪技术。以机载双通道分置相位中心天线(Displaced Phase Center Antenna,DPCA)法为理论基础,研究了基于
随着现代工业的飞速发展,人类对能源的需求明显增加,而地球上可供利用的常规能源日趋匮乏。如何实现能源的持续发展,保证经济和社会的可持续发展,已经成为各国政府必须解决的大问题,即能源战略问题。目前世界各国电能产生主要依靠火力发电。但是,由于火力发电以碳氢化合物为主要成分的煤、石油等为燃料,污染严重,相比之下风能具有无污染、安全可再生、储量大、具有统计规律等特点,因此,为实现能源的持续发展,世界各国都在
内埋式永磁同步电机(IPM)因为其转矩密度大,弱磁范围宽和运行效率高等优点,在电动汽车应用中备受青睐,同时也成为国内外学术研究的热点之一。在拖动应用中,运行效率和转矩的动态响应性能是系统的关键因素,因而如何最大限度的发挥电机的转矩输出能力和实现高性能的转矩响应成为研究的关键。高性能的转矩动态响应和良好的速度跟踪是电机拖动应用的主要性能指标,本文四个方面去达到这两个性能指。首先,在建立电机模型,考虑
智能化温室是设施农业中的一种高级类型,它拥有综合环境监测系统,利用该系统可准确采集温室中的各种参数。无线传感器应用在环境监测中,它有着特有的优势,它融合了传感器技术、信
所设计的热电厂无线数据传输系统是通过底层数据采集装置,将现场的智能流量积算仪信息无线传输到监控中心,以达到方便工作人员维护,规范管理现场安全生产,提高生产效率,实时了解现
随着煤矿行业系统集中控制要求的不断提高,针对煤矿不同系统的技术要求,煤矿各个系统部门结合实际需要正逐步改造升级。本文以泗河煤矿皮带监控系统升级改造项目为应用背景,针对
自从工业革命以来,以煤、石油、天然气为代表的传统化石能源得到了大规模的利用,极大的推动了人类社会的发展,使人类社会的生产力达到了一个新的阶段。但是,传统的化石能源并不是取之不尽用之不竭的。随着化石能源的日渐枯竭,人类开始不断的寻找替代能源。近年来,太阳能作为一种可再生的绿色能源越来越受到人类的青睐。它具有可再生,无污染的特点。光伏发电是太阳能发电中最具有代表性的一种形式。其中,光伏并网发电是太阳能
煤炭行业是一个传统的行业,随着国民经济的发展,开采强度增大,导致了煤矿安全问题日益突出。而传统的煤矿安全培训教育存在着局限性,已经不能满足矿井的高产高效建设发展。近年来
植物在生长过程中会遭受多种环境胁迫,包括异常的温度,缺少水分,不利的土壤化学和物理条件等,而病害胁迫是限制植物生长发育、基因表达和产量的重要因子。在我国,由于生态环
分数阶微积分的概念早在300多年前就被提出,是任意阶微分和积分的理论,是整数阶微积分的推广。分数阶微积分方程能对系统进行更加准确的数学描述。通过设计分数阶控制器或者