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柔顺机构是一种利用构件自身的弹性变形来完成力、运动和能量的传递与转换的新型机构。与传统的刚性机构相比,柔顺机构具有减少构件数量和装配时间、简化加工工序、无摩擦磨损和运动副间隙,以及能降低振动和噪音等优点,成为机构学界研究领域的新热点。现阶段对柔顺机构的设计方法分为两种,一种是基于伪刚体模型的设计法；另一种是基于结构拓扑优化理论的设计方法。利用拓扑优化理论对柔顺机构进行设计时,只需给定设计域和指定输入输出位置,无需从一个已知的刚性机构出发,且所得的机构具有优化的力——位移输入输出关系,因而引起了人们的